Mechanisches Struktursystem für Industrieroboter

Aus Sicht der mechanischen Struktur werden Industrieroboter im Allgemeinen in serielle Roboter und parallele Roboter unterteilt. Das Merkmal des Serienroboters besteht darin, dass die Bewegung einer Achse den Koordinatenursprung der anderen Achse verändert, während die Bewegung einer Achse des Parallelroboters den Koordinatenursprung der anderen Achse nicht verändert. Frühe Industrieroboter verwendeten serielle Mechanismen. Der Parallelmechanismus ist als Mechanismus mit geschlossenem Regelkreis definiert, bei dem die bewegliche Plattform und die feste Plattform durch mindestens zwei unabhängige kinematische Ketten verbunden sind, der Mechanismus zwei oder mehr Freiheitsgrade aufweist und parallel angetrieben wird. Ein Parallelmechanismus besteht aus zwei Komponenten, dem Handgelenk und dem Arm. Der aktive Bereich des Arms hat großen Einfluss auf den aktiven Raum und das Handgelenk ist der verbindende Teil des Werkzeugs und des Hauptkörpers. Im Vergleich zu seriellen Robotern bieten Parallelroboter die Vorteile einer hohen Steifigkeit, einer stabilen Struktur, einer großen Tragfähigkeit, einer hohen Präzision der Mikrobewegung und einer geringen Bewegungslast. In Bezug auf die Positionslösung ist die Vorwärtslösung des seriellen Roboters einfach, die umgekehrte Lösung jedoch sehr schwierig. Im Gegenteil, die Vorwärtslösung des Parallelroboters ist schwierig, die umgekehrte Lösung jedoch sehr einfach.