Antriebssystem für Industrieroboter

Ein Antriebssystem ist ein Gerät, das ein mechanisches Struktursystem mit Strom versorgt. Je nach Stromquelle wird der Übertragungsmodus des Antriebssystems in vier Typen unterteilt: hydraulischer Typ, pneumatischer Typ, elektrischer Typ und mechanischer Typ. Frühe Industrieroboter verwendeten hydraulische Antriebe. Aufgrund der Probleme von Leckagen, Lärm und Instabilität bei niedriger Geschwindigkeit im Hydrauliksystem sowie des schweren und teuren Antriebsaggregats werden derzeit nur große Hochleistungsroboter, Parallelverarbeitungsroboter und einige Spezialanwendungen hydraulisch angetriebene Industrieroboter eingesetzt. Der pneumatische Antrieb bietet die Vorteile einer hohen Geschwindigkeit, einer einfachen Systemstruktur, einer bequemen Wartung und eines niedrigen Preises. Allerdings ist der Arbeitsdruck des pneumatischen Geräts gering und es ist nicht einfach, es genau zu lokalisieren, sodass es im Allgemeinen nur zum Antrieb des Endeffektors von Industrierobotern verwendet wird. Als Endeffektoren zum Greifen und Montieren von Werkstücken bei mittleren und kleinen Lasten werden pneumatische Greifer, Drehzylinder und pneumatische Sauger eingesetzt. Der Elektroantrieb ist derzeit der am weitesten verbreitete Antriebsmodus. Es zeichnet sich durch einfachen Zugang zur Stromversorgung, schnelle Reaktion, große Antriebskraft, bequeme Signalerkennung, -übertragung und -verarbeitung aus und kann eine Vielzahl flexibler Steuerungsmethoden anwenden. Der Antriebsmotor übernimmt im Allgemeinen Schritt-Eingangsmotoren oder Servomotoren, die derzeit auch Direktantriebsmotoren verwenden, aber die Kosten sind hoch und die Steuerung ist relativ kompliziert. Das auf den Motor abgestimmte Untersetzungsgetriebe verwendet im Allgemeinen ein harmonisches Untersetzungsgetriebe, ein Zykloidenuntersetzungsgetriebe oder ein Planetengetriebeuntersetzungsgetriebe. Aufgrund der großen Anzahl linearer Antriebsanforderungen bei Parallelrobotern sind Linearmotoren im Bereich der Parallelroboter weit verbreitet.